Die Engelsburg in Rom wurde ursprünglich als Mausoleum für den römischen Kaiser Hadrian (117–138 n. Chr.) und seine Nachfolger errichtet und später von verschiedenen Päpsten zur Kastellburg umgebaut. Ab 1901 wurde das Gebäude nicht mehr als Burg verwendet. Seit dem 13. Februar 1906 ist die Engelsburg ein Museum.
Ab dem 10. Jahrhundert war die Engelsburg im Besitz der Päpste und diente als Zufluchtsort bei Gefahr. Während des Pontifikats Johannes XIII. (965–972) besetzten die Crescentier, die zeitweise die Stadt Rom und die Päpste kontrollierten, die Engelsburg – zu dieser Zeit als domus oder castrum Crescenti bezeichnet. Wenige Jahrzehnte später übernahm sie im Jahr 1012 Papst Benedikt VIII. wieder in allein päpstlichen Besitz. 1084 verschanzte sich hier Papst Gregor VII. vor Kaiser Heinrich IV. Der 1277 unter Papst Nikolaus III. erbaute Passetto di Borgo oder Corridoio di Borgo ist ein oberirdischer, in die Mauer integrierter und etwa 800 m langer Verbindungsgang zum Apostolischen Palast in der Vatikanstadt. Während der großen Plünderung Roms, der Sacco di Roma, durch die Truppen von Kaiser Karl V. im Jahr 1527 diente er Papst Clemens VII. als Fluchtweg vor den Soldaten des Kaisers. Danach verschanzte er sich für einen Monat in der Burg. Ebenso floh Pius VII. vor Napoleon Bonaparte. 1561 wurde Kardinal Carlo Carafa in der Engelsburg durch Erdrosseln hingerichtet.
In der Oper Tosca von Puccini begeht die Protagonistin Selbstmord, indem sie sich von der Engelsburg stürzt, was dem Bauwerk im frühen 20. Jahrhundert zu neuer Bekanntheit verhalf. Im Roman Illuminati (2000) von Dan Brown traf sich in der Engelsburg einst die Geheimgesellschaft der Illuminati, hier versteckte sich auch der Attentäter.